La escalera nació antes que las casas de varias plantas. Primeramente, en forma de peldaños esculpidos sobre un palo, colocado oblicuamente para ascender a cabañas cercanas a las subidas de crecientes de agua. Luego aparecen los peldaños de maderos horizontales atados a dos parantes verticales.
Las escaleras más antiguas de Asiria y Babilonia eran de piedra o de ladrillos y se encontraban en el exterior de los edificios en forma de rampa, colocándolas para poder subir.
En las habitaciones interiores se comienzan a usar en la antigüedad escaleras de madera.